Problemes alineant

Pareix ser que les coses no s'alineen be de la forma que ho tenia fet. Els models tenen massa soroll i el mètode que empre pareix no ser el correcte (no es que funcione malament del tot però no aconsegueix un ajust acceptable). Per tant intentaré canviar la forma en la que l'usuari alinea els segments, per incloure també un desplaçament. Així el procés serà més manual, però pot set molt millor, ja que la informació que ens dona la textura es molt més valuosa que la que dona la geometria.

Alineant

Be, he tingut que lluitar un poc amb OpenGL, pero ja he creat la finestra des de la qual es podràn alinear els segments. En el video es veu la funcionalitat bàsica. Encara queda millorar un poc el proces i aplicar les transformacions per fer una versió simplificada del ICP (amb el calcul de la translació tan sols). Ja vorem si resulta...

Textures!!!

Despres de lluitar molt amb el codi per fi estan habilitades les textures, ja no més colors de vertex. El problema es que he tornat a una versió anterior (les ultimes tenien masa canvis que ja no em son utils) i he perdut el color, i crec que deixare aixo per al final, de moment tot en blanc i negre...
En la imatge s'aprecia que malgrat estar creat el segment amb resolucio 8 (o 1/8 seria més correcte) el detall de la textura no s'ha perdut.

Començant a escriure

Pareix ser que ja esta clar l'objectiu del projecte. Despres d'unes vacances d'una setmana he tornat al treball i m'he oblidat del motion flow (i openCV) per fer que el process de registrat siga més manual (com ho es en tots els llocs) i he començat a escriure un poc la memoria (molt poc a poc).

Aci esta una breu descripció pel que respecta a la camera.