ZCam

Ja fa uns quants dies vaig trobar, de casualitat, aquesta camera:

http://www.3dvsystems.com/



És prou barata (uns 100$) i la qualitat de la imatge de profunditat que obté es molt millor que la que obté la camera videre, perque empra altra tecnologia (infrarrojos).
En el segon 20 del video es pot vore clarament la profunditat obtesa per la camera.

Disparitat

Després d'un temps he fet un petit programa on es pot observar com afecta cada paràmetre, de tots els possibles, a la disparitat calculada. Sobre aquest mateix programa es podria implementar el programa final. Estos son els paràmetres i l'efecte que tenen:

• Horopter: Es equivalent al focus del calcul de la profunditat; En 0 mira a l'infinit, i en valors majors detecta objectes més pròxims a la camera.
• NDisp: Indica el rang de profunditats que detecta a partir de l'Horopter. Quan major siga es detectaran objectes més pròxims a la càmera, però augmenta el cost. Es pot emprar un valor petit amb un Horòpter gran per obtindre resultats similars amb menys cost.
• CorrWnd: A valors majors obté una imatge de disparitat més suau i més fiable. És la mida de la finestra de correlació.
• Uniqueness: A majors valors més fiables son els de la imatge de disparitat, però menys densa és aquesta.
• Speckle: Amb valors pròxims a 0 apareixen valors erronis, cal mantindre'ls major que 5.