Per fi!!!

Despres de barallar-me prou he conseguit que el programa alinee els segments de forma acceptable. De moment tan sols es calcula la translacio, i és l'usuari qui ha de rotar els segments i proporcionar una bona posició inicial. En el video es veu tot el proces d'alineat. El resultat no es perfecte, pero aixo es degut a la part manual, ja que al no tindre textura el model és un poc dificil d'aliniar.

El model ha sigut generat amb blender per provar el funcionament sobre models "correctes", ja que els segments obtesos per la camera contenen molt més soroll i errors.

Ara em queda treballar en la edició de segments (afegir alguna que altra ferramenta) i el cosit (les textures poden esperar).

He creat 2 metodes per implementar el registre (potser l'usuari podria elegir quin emprar), concretament per traure els parells de punts corresponents entre 2 segments: per intersecció amb la normal i per punt més proxim. Aquest ultim és més rapid, pero el resultat es molt paregut amb els 2. Més endavant podria millorar-se l'algorisme per rotar tambe els segments, emprant un sistema paregut al que vaig emprar per al motion flow, i que va donar prou bons resultats.

En el video s'empra el métode lent, basat en intersecció amb normals i ha sigut editat per fer-lo més curt.



Aquest video mostra el resultat d'alinear 4 segments obtesos per la camera. Es pot apreciar la quantitat de soroll que produeix:

Soportant materials

Per fer més compatible el programa amb el format ".obj" que es en el qual es guarden i carreguen els segments he modificat l'estructura del model per poder soportar materials (amb les seues textures i colors). No esta complet al 100%, falta carregar les textures (i guardar els materials per als nous segments, per ara tan sols els carreguen).